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現(xiàn)代社會(huì)人們普遍追求方便、舒適、經(jīng)濟(jì)生活，在此種大環(huán)境下，家庭轎車(chē)數(shù)量與日俱增，受到城市人口密度和城市房地緊缺的影響，家庭停車(chē)車(chē)庫(kù)已經(jīng)逐步向著立體車(chē)庫(kù)方向發(fā)展，毫無(wú)疑問(wèn)立體車(chē)庫(kù)市場(chǎng)前景一片大好，這也促進(jìn)了立體車(chē)庫(kù)設(shè)備制造行業(yè)的興盛。本文主要闡述研究立體車(chē)庫(kù)設(shè)備制造過(guò)程中自動(dòng)焊接技術(shù)，借助自動(dòng)焊接機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)發(fā)和運(yùn)行，能夠充分力提高設(shè)備制造產(chǎn)量和質(zhì)量，有效提升了相關(guān)企業(yè)的經(jīng)濟(jì)利益和創(chuàng)新利益。

立體車(chē)庫(kù)，顧名思義是指用來(lái)存儲(chǔ)取放車(chē)輛的機(jī)械設(shè)備體系，一般主要應(yīng)用于專(zhuān)業(yè)停車(chē)場(chǎng)管理企業(yè)，通過(guò)立體車(chē)庫(kù)能夠有效節(jié)省停車(chē)場(chǎng)面積，擴(kuò)大停車(chē)存放量，從而提高其停車(chē)費(fèi)用。按照車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)，其主要有車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)、傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及控制系統(tǒng)三部分內(nèi)容，其中車(chē)庫(kù)框架、立柱和邊梁是其結(jié)構(gòu)核心關(guān)鍵部件，這些部件一般由不同性狀品種筋板、鋼板鉚接組焊組成相應(yīng)結(jié)構(gòu)，其焊縫也呈現(xiàn)多面角焊縫、單邊V形焊縫，可以說(shuō)這些設(shè)備焊接技術(shù)要求高，施工難度大。以往人工翻轉(zhuǎn)、變換角度焊接和氣體保護(hù)半自動(dòng)焊接施工不僅效率低，而且焊縫質(zhì)量也不高，一旦不慎就會(huì)導(dǎo)致有開(kāi)裂、氣孔等狀況，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效能，也無(wú)法滿足市場(chǎng)需求。因此改善其設(shè)備制造自動(dòng)焊接技術(shù)，強(qiáng)化其焊接工藝就是當(dāng)前相關(guān)行業(yè)人員亟需解決的重任，對(duì)此本文借鑒了國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用，并在此技術(shù)上吸收精華，結(jié)合實(shí)際進(jìn)行改造創(chuàng)新，從而開(kāi)發(fā)出更適宜本地企業(yè)生產(chǎn)的、性價(jià)比高、應(yīng)用效果好的自動(dòng)焊接機(jī)器人體系，使得其在立體車(chē)庫(kù)設(shè)備制造中發(fā)揮其應(yīng)有的優(yōu)勢(shì)和效能。

1.立體車(chē)庫(kù)設(shè)備制造中自動(dòng)焊接開(kāi)發(fā)內(nèi)容

在立體車(chē)庫(kù)設(shè)備制造過(guò)程中，自動(dòng)焊接機(jī)器人有確保焊接生產(chǎn)的穩(wěn)定均勻性、高質(zhì)量性、二十四小時(shí)高產(chǎn)能性、簡(jiǎn)化人工勞力、降低人工技術(shù)難度、改善生產(chǎn)環(huán)境等的優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)，該自動(dòng)焊接系統(tǒng)主要包括焊縫監(jiān)控跟蹤、電氣控制、焊接電源、機(jī)械傳動(dòng)等內(nèi)容，能夠借助焊縫跟蹤系統(tǒng)信號(hào)反饋來(lái)掌握焊縫軌跡，從而指揮實(shí)現(xiàn)焊槍進(jìn)行多道焊接程序，因此參考自動(dòng)焊接機(jī)器人運(yùn)行開(kāi)發(fā)原理，實(shí)現(xiàn)其焊接技術(shù)的自動(dòng)化有著十分現(xiàn)實(shí)積極的意義。本文設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)就要重點(diǎn)考察焊縫監(jiān)控跟蹤與其電氣控制是否相匹配，這就需要考慮焊接參數(shù)的有效控制（焊接電壓、電流、焊槍擺動(dòng)軌跡等）以及雙工位設(shè)備的機(jī)械體系，這樣才能夠使得其開(kāi)發(fā)應(yīng)用系統(tǒng)達(dá)到大效能。為確保該系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)，要解決下面幾點(diǎn)：

第一，自動(dòng)焊接技術(shù)。立體車(chē)庫(kù)設(shè)備構(gòu)件焊接應(yīng)當(dāng)對(duì)齊對(duì)平，其焊接所形成焊縫也應(yīng)該呈現(xiàn)出多面角與加強(qiáng)版組成焊縫。在進(jìn)行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)時(shí)，就要考慮其焊槍運(yùn)行軌跡能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期焊接效果，也就是要考慮焊接參數(shù)（電流、電壓、焊槍擺動(dòng)軌跡）的控制。此外要考慮焊接有正負(fù)三毫米的平行度、加強(qiáng)板高度、坡口角度等誤差，因此合理采用先進(jìn)激光跟蹤焊縫的傳感器。

第二，焊縫自動(dòng)監(jiān)督跟蹤體系。一般普遍會(huì)采用先進(jìn)位移激光檢測(cè)器來(lái)定位焊接機(jī)械手定位、焊接工作中焊縫偏差測(cè)量，這個(gè)檢測(cè)器必須要具備傳感器和測(cè)量系統(tǒng)功能，通過(guò)檢測(cè)器光點(diǎn)（取決于檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象距離）位置變化來(lái)獲取動(dòng)態(tài)信號(hào)，然后經(jīng)過(guò)微控制器來(lái)處理，就能夠得到與被檢測(cè)目標(biāo)距離相等的線性信號(hào)。這種優(yōu)越的跟蹤傳感性能就能夠狼嚎應(yīng)用于焊縫實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)信息的跟蹤和掌握中。當(dāng)然在不利焊接環(huán)境中，其焊接過(guò)程也要采取措施來(lái)避免焊接弧光、煙霧、熱輻射等不利干擾，如添加窄帶濾光片、在傳感器前加干燥壓縮氣體，如二氧化碳，做保溫措施等等。

第三，電氣控制及其他軟件體系。電氣控制和其他軟件系統(tǒng)主要是通過(guò)傳感檢測(cè)部位來(lái)檢查焊縫位置、焊接件位移，并將所得信息傳入到PLC中處理，而其數(shù)據(jù)輸入和監(jiān)控則有觸摸屏來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)然其執(zhí)行系統(tǒng)則依靠伺服電機(jī)以及焊接電源來(lái)運(yùn)行，通過(guò)在觸摸屏輸入設(shè)計(jì)定好的各項(xiàng)參數(shù)，然后PLC就依照設(shè)定參數(shù)運(yùn)行，并在運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、調(diào)整焊縫位置，這就形成良好的閉路循環(huán)控制系統(tǒng)，從而有效實(shí)現(xiàn)高精度的焊接焊縫定位。一般電氣控制系統(tǒng)也要配套選用模擬量輸入、輸出模塊等軟件系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)信號(hào)采集、焊縫跟蹤以及焊接電壓/流的控制。

第四，焊接過(guò)程工藝體系。所謂的焊接過(guò)程，在該自動(dòng)焊機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)中就是焊槍軌跡控制過(guò)程，一般是空間三維和一軸擺角組成的四軸機(jī)構(gòu)，借助交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)作用、滾珠絲桿和直線導(dǎo)軌的傳動(dòng)作用來(lái)確保焊槍運(yùn)行深度和精度控制。當(dāng)然其導(dǎo)軌也要采用焊接防護(hù)罩。一般焊接過(guò)程都會(huì)參考焊接產(chǎn)能、焊接具體工件特點(diǎn)來(lái)計(jì)算設(shè)計(jì)焊接參數(shù)，從而模擬確定焊接過(guò)程，為確保焊接穩(wěn)定性，一般焊接系統(tǒng)會(huì)采用微電報(bào)波形控制焊機(jī)，持續(xù)性百分百的電源容量以及可選性強(qiáng)的多種操作模式，如手動(dòng)、自動(dòng)以及半自動(dòng)模式。通過(guò)這些過(guò)程系統(tǒng)就能夠完美實(shí)現(xiàn)焊接制造的機(jī)械客觀性和精準(zhǔn)掌控性，有利于避免人工焊接操作失誤，從而大大提高其焊接過(guò)程的掌控力以及生產(chǎn)水平。　

2.應(yīng)用成效

通過(guò)使用上述開(kāi)發(fā)的自動(dòng)焊接機(jī)器人運(yùn)行系統(tǒng)，有效提高了焊接焊縫安排的科學(xué)性和合理性，大大降低了焊接變形狀況，同時(shí)也提高了其設(shè)備部件焊接的外觀性能和質(zhì)量，對(duì)下部工序拼搭和加工有著積極的促進(jìn)效用。而且借助焊縫激光自動(dòng)監(jiān)視跟中系統(tǒng)有助于工作人員更好的掌握焊縫焊接動(dòng)態(tài)，便于焊縫尺寸實(shí)時(shí)測(cè)量工作。經(jīng)過(guò)應(yīng)用實(shí)踐并計(jì)算發(fā)現(xiàn)，其應(yīng)用效果頗為顯著，主要表現(xiàn)為幾點(diǎn)：生產(chǎn)效能增加三四倍、焊縫合格率增加五分之二、產(chǎn)品外觀美觀、質(zhì)量穩(wěn)定、生產(chǎn)人員勞動(dòng)量降低、工作環(huán)境得到改善、成本大幅度降低（材料、人工、返工等等）。

3.結(jié)束語(yǔ)

總而言之，根據(jù)上文所述不難看出，自動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)能夠從源頭克服傳立體車(chē)庫(kù)傳統(tǒng)設(shè)備制造弊端，深層次提升了企業(yè)生產(chǎn)工藝和核心競(jìng)爭(zhēng)力，能夠幫助企業(yè)占領(lǐng)更好市場(chǎng)地位，也有利于企業(yè)戰(zhàn)略性發(fā)展。